金屬焊接加工過(guò)程中的焊縫是如何實(shí)現(xiàn)自動(dòng)定位跟蹤的

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焊縫跟蹤是實(shí)現(xiàn)焊接自動(dòng)化的一個(gè)重要組成部分。焊機(jī)安裝焊縫跟蹤系統(tǒng)是為了在金屬焊接加工過(guò)程中使焊槍**對(duì)準(zhǔn)焊縫，以保證焊接質(zhì)量。

　　一、水平方向跟蹤原理

由于傳感器前置，焊縫中心檢測(cè)位置超前焊槍較大的距離，因此，直接將偏差作為控制回路的反饋信息來(lái)調(diào)整焊槍?zhuān)瑫?huì)出現(xiàn)焊槍沒(méi)有到達(dá)另一直線(xiàn)焊縫之前進(jìn)行調(diào)整而產(chǎn)生偏差，即超前現(xiàn)象，尤其是跟蹤斜線(xiàn)焊縫或曲線(xiàn)焊縫時(shí)，這種現(xiàn)象特別明顯。焊縫跟蹤過(guò)程中，焊槍偏離焊縫的**主要原因是焊縫軌跡方向與小車(chē)行走方向不一致即兩者產(chǎn)生了夾角(以后稱(chēng)斜率)造成。因此，提出通過(guò)計(jì)算焊縫斜率來(lái)調(diào)整焊槍位移量的新方法。

二、采用水平方向糾偏控制器設(shè)計(jì)

由于焊縫跟蹤采用焊縫斜率跟蹤方法，即有了數(shù)學(xué)模型，因此采用PD控制器來(lái)確定糾偏量的大小，可以達(dá)到很好的效果。

在金屬焊接加工過(guò)程中，焊槍會(huì)在水平方向和高度方向上偏離焊縫中心，因此必須根據(jù)實(shí)時(shí)提取的焊縫中心設(shè)計(jì)有效的糾偏控制器，才能達(dá)到焊縫自動(dòng)跟蹤的目的。